从辅路汇入主路需要遵循以下步骤和注意事项：
观察交通信号灯
如果辅路前没有交通信号灯，可以打开左转向灯，慢行贴边进入主路。
如果辅路前有交通信号灯，必须按照交通信号灯的指示来完成操作。当信号灯为绿灯时，可以直接向左通行；当为红灯时，需停驶在停止线前。
开启左转向灯
在进入辅路前，务必提前打开左转向灯，告知其他车辆你的行驶意图。
观察左侧来车情况
在准备进入主路之前，要利用辅路上的加速段提速，同时留心主路上的情况。可以稍微将车头探出一点，以更好地看清左侧来车情况。
确认左侧一定距离内无车后，再打开转向灯，并逐渐加速至与主路车流相近的速度。
平稳并线
当你达到合适的并线速度后，应平稳地并入最右侧车道。每次只变换一个车道，以降低风险。
并线时要留意主路上的车辆，保持警惕，避免发生碰撞。
遵守交通规则
遵循主道直行的信号灯，确保在绿灯亮起时驶入主路。如果辅道有转向指示灯，必须按照指示灯指示行驶。
通过以上步骤和注意事项，可以安全地从辅路汇入主路，确保自己和他人的行车安全。