申请德国研究生留学需要满足以下条件：
学术要求
必须取得国内正规大学的本科学位（通过高考考入的，不包括成人及自学考试，除非有学士学位）。
对于重点大学（国家211工程院校）四年制本科或五年制本科毕业但未获得学士学位的学生，申请专业无限制，但最终录取专业由德国高校决定。
专科和高职以及广播电视大学或其他成人高等教育机构的学生通常没有德国大学入学资格，但通过成人教育获得学士学位的申请者可能会获得个别审核的机会。
语言能力
如果申请的是德语授课的课程，需要达到德语欧标B2水平以上，并通过DSH考试或提供其他有效的德语考试证书。
如果申请的是英语授课的课程，需要提供TOEFL或IELTS的考试分数，其中TOEFL要求分数在550分以上，IELTS要求分数在6.0分以上，文科专业则要求IELTS分数在6.5分以上。
经济担保
需要在德国的学习期间存入大约10万元人民币的经济担保。
其他要求
中国军事院校毕业（少数军校除外）并获得学士学位证书的学生可以申请。
德国大学可能会对申请者的研究背景和研究兴趣进行评估，有相关研究经历或发表过学术论文的申请者可能会获得额外优势。
综上所述，申请德国研究生留学需要具备较高的学术成绩和语言能力，并且需要提供经济担保。具体要求可能会因学校和专业的不同而有所差异，建议提前了解并准备好所有必要的文件和考试。